 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| صفحه نخست | تماس با مدیر | فروشگاه سایت | انجمن سایت | ||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||
|
اخبار سایت :
|
||||||||||||||||||||
|
در صورت تمایل به کسب اطلاع از آخرین مطالب ارسالی در خبرنامه ثبت نام کنید. |
 سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی بهکار میروند. عملکرد سنسورها بدینگونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد میکنند، که با پردازش این سیگنالهای الکتریکی میتوان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیمگیریهای بعدی از آنها استفاده نمود.
سنسورها را میتوان از دیدگاههای مختلف به دستههای متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل میآید: * a. سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت مینمایند. * b. سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آنها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت مینمایند. * c. سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آنها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت میشود. * d. سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار میکنند، به همین دلیل ارزانتر، سادهتر و دارای کارایی کمتر هستند. سنسورها از لحاظ فاصلهای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم میشوند: §سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرکها مخصوصا در عوامل نهایی یافت میشوند و به دو بخش قابل تفکیکاند. §سنسورهای مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار میدهند. دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد: i. حس کردن استاتیک:در این روش محرکها ثابتاند و حرکتهایی که صورت میگیرد بدون مراجعه لحظهای به سنسورها صورت میگیرد.به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده میشود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت میگیرد. ii. حس کردن حلقه بسته:در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل میشوند. اغلب سنسورها در سیستمهای بینا اینگونهاند. حال از لحاظ کاربردی با نمونههایی از انواع سنسورها در ربات آشنا میشویم: a. سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار داردفراهم میکنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیتهایی که در سوییچها حاصل میشود، به دست میآیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات میتواند از شیب حرکت خود و اینکه به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکسالعملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز میدهد. b. سنسور جهتیاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهرهگیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطبنمای الکترونیکی هم ساخته شده است که میتواند اطلاعاتی را درباره جهتهای مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک میکند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصمگیری کند.این سنسورها دارای چهار خروجی میباشند که هرکدام مبین یکی از جهتها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز میتوان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکانپذیر ساخت. c. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیهسازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر میرسد. اما سنسورهای سادهای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار میگیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیلها در دستاندازها استفاده میشود. این سنسورها در دستها و بازوهای ربات هم به منظورهای مختلفی استفاده میشوند.مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به رباتها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک میکند. با توجه به این توضیحات میتوان عملکرد آنها را به چهار دسته زیر تقسیم کرد: 1- رسیدن به هدف، 2- جلوگیری از برخورد، 3- تشخیص یک شی. d. سنسورهای گرمایی (Heat Sensors): یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمینستورها هستند. این سنسورها المانهای مقاومتی پسیوی هستند که مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر میکند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش مییابد، برای آنها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف میکنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپلها هستند که آنها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید میکنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطهای که باید دمایش اندازهگیری شود، قرار میدهند. e. سنسورهای بویایی (Smell Sensors): تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یکسری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیهای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه میشود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخگویی سنسور به محرکهای محیطی فراهم میشود. برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت میکنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفادههای بعدی به کار میبرند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل میکنند و سپس پاسخهای دریافتی از آنها به شبکه عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت میگیرد. نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آنها نمیتوانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره بگیرند. بلکه با اندازهگیری اختلاف بین آنها به تشخیص بو میپردازند. f. سنسورهای موقعیت مفاصل : رایجترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته میتوان تقسیم کرد: i. انکدرهای مطلق: در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD تبدیل میشود. این انکدرها به علت سنگینی و گرانقیمت بودن و اینکه سیگنالهای زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که میدانیم بهکار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش میدهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکانها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده میشود. ii. انکدرهای افزاینده: این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار میرود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست مییابند. از روی فرکانس (عرض پالسها) میتوان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارنی پی برد. حتی میتوان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنالهای A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا بهکنترلکننده ارسال میشود. B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A. از روی اختلاف فاز بین این دو میتوان به جهت چرخش پی برد.
|
این سایت به منظور انجام پروژه های دانشجویی و همچنین ارائه جدید ترین مقاله ها و آموزش های موجود در رشته مختلف دانشجویی به خصوص رشته های کامپیوتری طراحی شده است. در صورت تمایل به تبادل لینک ، لینک ما را با نام پروژه و آموزش دانشجویی در سایت خود قرار دهید و با ما تماس بگیرید. 
آیا مایل به ادامه کار سایت هستید و برای حفظ آن به چه میزان کمک مالی می کنید؟ در صورت تمایل زودتر اقدام نمایید ๑۩۞۩๑ترفندهای داغ ویندوز7 ๑۩۞۩๑ بزرگترین سایت دانلود طراحي فارسي سایت علمی و روانشناسی میگنا برنامهها www.elec4u.ir پورتال آموزشي و تفريحي ايران فورت P30p30 بهترین سایت سرگرمی و دانلود وطـــن دانلود آریا مسکن - خرید و فروش املاک قالـــب وبلاگ دانلود پروژه، تحقیق و مقالات دانشجویی وبلاگ دانلود نرم افزار موبایل جزيره دانش مرجع دانلود رایگان پرشیا دانلود دریافت پروژه کارشناسی دانلود جدیدترین نرم افزارها کلیک جادویی بزرگترین مرکز دانلود مقالات و کتابهای رشته کامپیوتر جدیدترین دستاوردهای فیزیک کتابخانه الکترونیک فارسی وبلاگ انجمن سرامیک میبد وبلاگ شخصی مهندس پورقاسمی دنیای کامپیوتر و تکنولوژی مجله اینترنتی اپن تایم منابع plc ،برق،الکترونیک ،رباتیک فاروکسا / وب2 ۩۞۩ بزرگترین شهر دانلود ۩۞۩ نمایشگاه مبل سفیر بزرگترین وبلاگ آموزشی رایانه و اینترنت مکانیک ، هوافضا ، اخترفیزیک مجله کامپیوتر و اینترنت فقط مهندسی برق گل دانلود خانه آیلتس ایران دانلود عکس و فیلم ایرانی و خارجی برترین وبلاگ کامپیوتر و ارتباطات سرگرمي و تفريح و تبليغات رايگان www.updownload.ir بزرگترین سایت اطلاعات کامپیوتری مرجع تخصصی کامپیوتر .:: قالب وبلاگ ::. طراحی سایت - Radcom وبلاگ مهندس مهدی بقالها .:: وبلاگ همه چیز ::. هرآنچه می خواهی می یابی پربیننده ترین مرجع اطلاع رسانی ایران سافت گذر اولین دانشنامه نرم افزار .:: پادشاه کامپیوتر ::. فروشگاه و کسب درآمد از اینترنت دانشجويان الکترونيک شوشتر GoldFox دانلودستان حامد هکتور دانلود رایگان کتاب بانك سوالات امتحاني و كنكور آفتابـــــــــگردان دانلود رایگان کتاب www.takboom.ir زبان برنامه نویسی جاوا كامپيوتر حل تمرين پروژه جزوه استخدامي بزرگترین فروشگاه آنلاین دانشجویان الکترونیک بوشهر دانلود رايگان پلان و مقالات عمراني مهندسی عمران پایگاه مجازی برق الکترونیک نیاز شهر تمامی نیاز های یک شهر سایت تبادل لینک خودکار سیستم مدیریت محتوای راش جامع ترين كتابخانه موبايل علمی,کتاب,مجله,مقاله,خبری,برنامه طرفه(بزرگترین وبلاگ ادبی ایران) falken2m.blogfa.com www.firstbook.mihanblog.com www.bindownload.com www.bestpatogh.com www.p30download.com
» مطالب ارسالی : 256
» امروز : پنجشنبه 07 مرداد 89 » بازدید های امروز : 405 » بازدید های دیروز : 819 » بازدید های ماه : 27918 » نظرات : 112 » افراد آنلاین : 9 » کاربران عضو : 1588 » بازدید کل : 173537
|
||||||||||||||||||
| ElectRobot.ORG @ 2009 | Powered By ElectRobot.ORG | ||||||||||||||||||||
